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機器人手術系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應用。外科醫(yī)生可以遠離手術臺操縱機器進行手術，完全不同于傳統(tǒng)的手術概念，在世界微創(chuàng)外科領域是當之無愧的革命性外科手術工具。

經(jīng)過數(shù)十年發(fā)展，手術機器人現(xiàn)在主要用于五個快速增長的主要外科領域，其中的骨科、介入手術機器人是及其重要的一個版塊。

手術機器人市場概覽

首款血管介入手術機器人獲批上市

2023年3月13日，根據(jù)國家藥監(jiān)局通知，易度河北機器人科技有限公司的“腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)”獲批NMPA，注冊證編號為：國械注準20233010311。

根據(jù)國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術審評中心公布的審評報告獲悉，該產(chǎn)品系注冊申請人申請境內(nèi)第三類醫(yī)療器械注冊，該產(chǎn)品屬于同品種首個產(chǎn)品。

易度河北機器人科技有限公司是北京萬思醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“萬思醫(yī)療”）的控股子公司，其自主研發(fā)的“腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)”（機器人）正式通過國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）三類醫(yī)療器械審查，獲批上市意味著：成為國內(nèi)首款獲批的血管介入手術機器人，同時也是全球首款獲批的神經(jīng)血管介入手術機器人，打破了國際醫(yī)療巨頭的技術壟斷，填補了國內(nèi)技術空白。

產(chǎn)品解析

產(chǎn)品結構及組成：該產(chǎn)品由手術操作臂、控制柜、醫(yī)生控制臺、工作站、腳踏開關、電源線和一次性使用附件組成。一次性使用附件由導管 夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件組成。 

產(chǎn)品適用范圍：該產(chǎn)品適用于需要進行經(jīng)皮顱內(nèi)全腦動脈造影檢查手術的患者，預期在影像數(shù)據(jù)的引導下完成對造影導管和導絲的輸送與后撤。產(chǎn)品需在醫(yī)療機構中使用，操作本設備應為具備副主任醫(yī)師及以上職稱且完成相應培訓的醫(yī)務人員。

工作原理：使用時將手術操作臂固定于手術床上并與手術床共同移動，導管夾持器、導絲夾持器、導管輔助組件安裝在手術操作臂相 應卡槽中。通過操作者操作醫(yī)生控制臺的遙桿或觸摸屏幕控制按鍵，發(fā)出操作指令，經(jīng)連接的計算機軟件轉換，驅動控制柜中的運動控制卡，運動控制卡控制電機驅動部分，導管同步帶和導絲同步帶在相應的電機帶動下前進或后撤，固定在導管同步帶上的導管控制器和固定在導絲同步帶上的導絲控制器跟隨同步帶前進或后撤。導管夾持器內(nèi)的導管旋轉齒輪和導絲夾持器內(nèi)的導絲旋轉齒輪也在相應電機帶動下旋轉。

專利技術解析

技術問題：現(xiàn)有微創(chuàng)血管介入手術機器人，多為科研院所和相關研發(fā)機構研制的理論樣機，多為實現(xiàn)導管、導絲控制的功能。其產(chǎn)品不能完全模擬醫(yī)生的操作動作，并且不能實現(xiàn)導管的長距離遞送，進而造成操作精度低、手術效率低下、對醫(yī)生的輔助程度低、存在一定的安全隱患。并且現(xiàn)有的手術機器人較為笨重、結構較為復雜、操作較為繁瑣，不具有臨床推廣價值。。

有益效果：提供一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)，采用導管、導絲獨立控制方案，能夠實現(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等一系列神經(jīng)介入常用的技術手法。同時，能夠實現(xiàn)導管的長距離遞送。該技術在臨床應用中極具實用價值，該技術能夠實現(xiàn)穿刺后手術機器人全程接管，真正意義上實現(xiàn)了將醫(yī)生從床旁高輻射狀態(tài)下解放出來的目的。另外，本實用新型的機器人系統(tǒng)具有穩(wěn)定操作和反饋的功能，能夠有效避免手抖的情況對病人的傷害，提高了手術的穩(wěn)定性和安全性。

技術方案：具體是一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)。包括主端控制裝置和從端執(zhí)行裝置；主端控制裝置包括操控臺、上位機和電控箱，操控臺與上位機連接，上位機與電控箱連接；電控箱與從端執(zhí)行裝置連接；從端執(zhí)行裝置包括機器人本體，支撐機械臂，導絲控制器和導管控制器；支撐機械臂用于調(diào)整機器人本體的位置，導絲控制器和導管控制器設置在機器人本體上；電控箱接收操控臺發(fā)出的指令，并驅動導絲控制器和導管控制器，以分別控制導絲控制器上的導絲和導管控制器導管進行前進、后撤或旋轉的動作。能夠實現(xiàn)“倒手”、“碾絲”、“翻山”、“超選”等神經(jīng)介入常用技術手法，能夠實現(xiàn)導管的長距離遞送。

專利正接受無效挑戰(zhàn)

易度河北機器人科技有限公司獲批上市的全球首款腦血管介入手術輔助操作系統(tǒng)名為“VAS HERO血管介入手術機器人”，筆者注意到，其一件重要的技術專利正接受無效挑戰(zhàn)，具體信息如下：

公告號：CN217090896U

發(fā)明名稱：一種用于神經(jīng)外科全腦動脈造影的手術機器人系統(tǒng)

無效狀態(tài)：已完成口審

口審時間：2022-11-24 

無效請求人：個人

無效請求人為個人，顯然采用了“稻草人”無效方式，目前還無法明確實際無效方和專利權人之間的瓜葛和事由，因此無法發(fā)表評論，實際無效方如果也是一家手術機器人且其產(chǎn)品與該專利有沖突就十分值得玩味了，后續(xù)可持續(xù)關注。

值得一提的是，目前該涉及無效專利存在一案雙申的發(fā)明專利，該發(fā)明專利申請人已通過優(yōu)先審查的方式進審，目前已進入第二次審查意見的OA答復階段。

關于易度河北機器人科技有限公司

北京萬思醫(yī)療科技有限公司（“萬思醫(yī)療”）聚焦于血管介入手術機器人及其耗材研發(fā)、生產(chǎn)和服務，致力于將血管介入領域的臨床需求轉化為機器人精準治療平臺，為醫(yī)生和患者提供完整的血管介入創(chuàng)新解決方案。

易度河北機器人科技有限公司成立于2018年6月。注冊資本1000萬元，位于保定·中關村創(chuàng)新基地2棟B座1層。公司主導產(chǎn)品：“微創(chuàng)血管介入手術輔助系統(tǒng)”，是在科技部重點研發(fā)計劃、863計劃的支持下，由首都醫(yī)科大學附屬北京天壇醫(yī)院神經(jīng)介入科李佑祥教授團隊研發(fā)的中國首個完成臨床試驗的同類產(chǎn)品。