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隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展及人口老齡化加劇，口腔種植牙市場(chǎng)需求巨大，2021年全國(guó)種植牙植入量已超過(guò)500萬(wàn)顆。而當(dāng)前種植牙服務(wù)的供給端，合格的種植醫(yī)生面臨嚴(yán)重短缺，醫(yī)療服務(wù)供給能力嚴(yán)重不足，且培養(yǎng)周期長(zhǎng)。如何在短時(shí)間內(nèi)培養(yǎng)更多合格種植醫(yī)生、讓種植醫(yī)生單位時(shí)間的產(chǎn)出更高，成為當(dāng)前口腔種植領(lǐng)域面臨的最緊迫問(wèn)題。

舍成醫(yī)療成立于2017年12月，是國(guó)內(nèi)最早研發(fā)口腔種植手術(shù)機(jī)器人的公司之一。本次獲批的“朗月“機(jī)器人，通過(guò)降低種植門(mén)檻并提升種植醫(yī)生單位時(shí)間內(nèi)的工作效率，為社會(huì)貢獻(xiàn)自己的解決方案。

不同于以往骨性導(dǎo)航機(jī)器人的常規(guī)思路，“朗月”未將圖像導(dǎo)航視為口腔種植手術(shù)機(jī)器人的標(biāo)配，而是采用不同的操作模式分步驟實(shí)現(xiàn)對(duì)種植手術(shù)的機(jī)器人輔助。

“朗月”首先是一個(gè)純粹的手術(shù)輔助工具，解決醫(yī)生手部直線鉆孔操作以及手術(shù)區(qū)域視野受限區(qū)域時(shí)的手眼協(xié)調(diào)問(wèn)題，這種工作方式被定義為快速模式，它無(wú)需圖像導(dǎo)航技術(shù)輔助。

該模式最大限度地保留了醫(yī)生自由手操作的習(xí)慣，醫(yī)生通過(guò)常規(guī)的圖像瀏覽分析軟件查閱患者CBCT影像后，在頭腦中形成手術(shù)計(jì)劃，術(shù)中醫(yī)生手動(dòng)抓握種植手機(jī)，控制機(jī)械臂到達(dá)醫(yī)生通過(guò)術(shù)中觀察選定的理想種植位置，機(jī)械人將通過(guò)其高精度視覺(jué)相機(jī)保持鉆孔方向與位置的準(zhǔn)確性，高精度地完成操作者意圖。尤其在手術(shù)視野受限的部位，快速模式降低了對(duì)醫(yī)生操作的全方位要求。

當(dāng)前機(jī)器人手術(shù)最大的問(wèn)題在于手術(shù)時(shí)間被顯著延長(zhǎng)，因而極難實(shí)現(xiàn)提升醫(yī)生單位產(chǎn)出的目的?！袄试隆蓖ㄟ^(guò)特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)形式減少術(shù)前準(zhǔn)備的步驟，縮短術(shù)前術(shù)中操作的時(shí)間。

“朗月”采用雙機(jī)械臂一體式設(shè)計(jì)，上機(jī)械臂末端抓持手術(shù)工具（即“口腔種植手機(jī)”），下機(jī)械臂末端安裝有微型多目光學(xué)定位相機(jī)。借用機(jī)械臂本身的高精度參數(shù)化追蹤，這樣的結(jié)構(gòu)型式帶來(lái)諸多優(yōu)點(diǎn)。

首先大大縮短了術(shù)前準(zhǔn)備時(shí)間，雙機(jī)械臂集成于一體，省去了統(tǒng)一機(jī)械臂與光學(xué)定位相機(jī)位置關(guān)系的術(shù)前標(biāo)定過(guò)程。其次操作更簡(jiǎn)單，省去了對(duì)手術(shù)工具的追蹤，減少了術(shù)前對(duì)工具的準(zhǔn)備和標(biāo)定，全程僅需追蹤佩戴于患者口中的定位標(biāo)記，這樣也降低了由于術(shù)中對(duì)手術(shù)工具的遮擋造成手術(shù)中斷的概率。最后術(shù)中調(diào)整更方便，術(shù)中可隨意拉動(dòng)機(jī)械臂改變光學(xué)定位相機(jī)的姿態(tài)，使其處于更利于手術(shù)執(zhí)行且精度更高的位置，不會(huì)觸發(fā)對(duì)機(jī)械臂和光學(xué)定位相機(jī)的重新標(biāo)定。

朗月口腔種植手術(shù)機(jī)器人采用微型多相機(jī)組合實(shí)現(xiàn)術(shù)中的定位和手術(shù)引導(dǎo)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)手術(shù)全程的安全保障。微型定位相機(jī)具備0.05mm定位跟蹤精度，同時(shí)具備100幀每秒的刷新頻率，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)患者狀態(tài)的高精度實(shí)時(shí)性追蹤。